直動機構によるロボット駆動

Youtubeで面白いのを見つけた。

https://www.youtube.com/watch?v=0BoPoWF_FwY&list=PLpwJoq86vov_PkA0bla0eiUTsCAPi_mZf

BostonDynamicsとかガチでやっているところを除けば
いままでこの手のロボットはサーボモータ状のものが圧倒的に多かったと
思うが、やはり関節数＋αのサーボモーターが必要となると
二の足を踏む。

モーターの数としては同じ位だし、モータドライバもその数分
必要だけれど、機構部分はシンプルになると思う。

4足歩行を前提とすれば、それぞれの関節の可動域はそれほど
広く無くてすみ、それならば180度可動のサーボモータを使用する
必要はない。

問題点としては

• 直動->角度変化への変換機構が大変そう（ロックしないか）
• 回転->直動なので速度が出せない？
• 停止点を決めるセンサー（マイクロスイッチ）が関節毎に必要となる

が考えられるが、チャレンジしてみたいなぁ。